arXiv cs.RO· Fan Yang, Wenrui Chen, Guorun Yan, Ruize Liao, Wanjun Jia, Dongsheng Luo, Jiacheng Lin, Kailun Yang, Zhiyong Li, Yaonan Wang·· 15 小时前AI 评分62
BLaFA：将语言指令映射到3D功能可供性，实现工具使用中的灵巧抓取
BLaFA: Bridging Language to 3D Functional Affordances for Dexterous Robotic Grasping in Tool Use
AI 导读
BLaFA 提出一个语言驱动的功能灵巧抓取框架，把自然语言指令转换为操作约束语义六元组，并定位3D功能接触关键点，再映射为手腕位姿与手指关节和力指令。研究在100条开放词汇指令、覆盖四类功能意图的14组任务-工具组合以及真实机器人实验中验证了该框架。代码将公开。
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