DIAL-MPC：面向四足机器人的扩散退火采样模型预测控制

DIAL-MPC 以 Unitree Go2 的全身力矩级控制为对象，推导扩散退火式采样模型预测控制中的样本收缩与代价排序机制。该方法在 MuJoCo 中完成小跑、跳箱、推箱等敏捷任务，展示免训练采样 MPC 在精度与敏捷性上的兼顾。