arXiv cs.RO· Dequan Ou, Austin Lopez, Quentin Missinne, Christophe De Wagter, Guido C. H. E. de Croon·· 3 小时前精选AI 评分80
无需渲染的事件帧仿真加速自主机器人导航强化学习
Rendering-Free Event Frame Simulation for Fast Reinforcement Learning of Autonomous Robot Navigation
AI 导读
作者提出一种解析式事件仿真器，直接由场景几何和自运动合成事件流，不经过图像渲染，单GPU生成64x64事件观测仅需17微秒，比先进渲染管线快400倍以上。基于该仿真器的事件相机强化学习避障策略训练不到30分钟即可收敛，比渲染事件训练快三个数量级，并可零样本迁移到Isaac Sim光线追踪事件仿真。
推荐理由
该工作用解析式事件仿真绕开图像渲染，把事件相机强化学习训练时间压到30分钟以内，并完成56克无人机实机部署。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org