观点：我们可能低估了机器人数据集中相机本身的作用

作者结合第一视角机器人数据处理经验指出，仅存 RGB 帧会让观测难以定位到三维空间；相机内参、畸变参数和双目外参配合匹配算法可在下游恢复真实单位的深度。其团队在自中心视角采集方案中同步记录标定后的双目视频、相机位姿、身体骨架和手部坐标，并结合运动追踪，支持重建、多传感器对齐及跨本体迁移等后续任务。作者强调传感器与数据集设计应同步规划，标定与同步误差会让采集成本最低的数据集变得难以利用。