arXiv cs.RO· Hongyu Wu, Chong Liu, Shaoxuan Xie, Shaqi Luo, Hanyu Feng, Shihan Wu, Guocai Yao·· 4 小时前AI 评分60
RoboSTD：通过矢状面镜像实现单臂到双臂零样本迁移的双臂学习方法
RoboSTD: Zero-Shot Single-to-Dual Transfer via Sagittal Mirroring for Bimanual Learning
AI 导读
RoboSTD 是一种面向双臂机器人学习的零样本单臂到双臂数据构造方法，通过对观测、本体感知和动作做矢状面镜像生成可执行的对侧伪示教，再用 LLM 生成结构化时空协调约束，指导跨工作空间区域和任务阶段的伪双臂监督重建。研究在 AgileX ALOHA 平台的 RoboTwin 仿真和真实环境中评估，无需额外双臂示教，在收集杯子任务中收集到的杯子平均数量达到单臂基线的 2.11 倍。
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