从模型到轨迹：ROS 2 差速机器人的运动仿真实践

本文基于 ROS 2 构建差速移动机器人仿真系统，完成模型搭建、雷达感知、路径跟踪与可视化，并通过离线运动学测试检查控制逻辑，为机器人运动控制的学习与实践提供参考。