灵巧手实战15：用 URDF 和 RViz 2 看见手指，检查关节、惯量与坐标

灵巧手实战系列第15篇讲解如何用 URDF 描述手指结构并在 RViz 2 中可视化，以检查关节、惯量与坐标设置。内容面向灵巧手研发者，属于教程类文章，帮助在仿真环境中核对模型定义是否正确。