arXiv cs.RO· Zhewei Gui, Anthony Bolton, Jiyao Zhang, Zeyuan Chen, Qiyang Yan, Tianyu Wang, Hao Dong·· 15 小时前AI 评分70
DexHOT：学习手物构型迁移的灵巧操作
DexHOT: Learning Hand-Object Configuration Transfer for Dexterous Manipulation
AI 导读
DexHOT 将灵巧操作表述为手物构型迁移，从合成可行构型对中学习可复用的关系条件迁移原语，无需人类参考动作。在包含 120 个物体的 DexHOTBench 上，单一策略对已见物体迁移成功率为 80.5%、未见物体为 69.4%；在真实灵巧手上完成 200 次迁移，成功率 61.5%，六个示范引导任务的任务成功率为 90%。
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