arXiv cs.RO· Fenglong Song, Roland Schwan, Yuwen Chen, Yuning Jiang, Colin N. Jones·· 8 天前AI 评分69
cuPIQP：面向机器人学习与控制的可微批量 QP GPU 求解器
CuPIQP: A Batched and Differentiable QP Solver on GPUs for Robot Learning and Control
AI 导读
cuPIQP 是一个基于近端内点法的 GPU 批量可微二次规划（QP）求解器，统一支持稠密、稀疏和多阶段问题。在每批最多 16384 个 QP 的基准中，其求解速度最高为 Moreau 的 18.8 倍、八核 PIQP 的 4.26 倍；端到端学习任务中训练加速为 QPAX 的 4.6 倍、Moreau 的 7.8 倍。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org