arXiv cs.RO· Ayush Kaura, Vignesh Vembar, Md Faizal Karim, Keshab Patra, K Madhava Krishna·· 3 小时前AI 评分62
PartialBiGrasp：从部分视角推断隐藏局部几何的双臂抓取框架
PartialBiGrasp: Inferring Hidden Local Geometry for Bimanual Grasping from Partial Views
AI 导读
PartialBiGrasp 是一个直接基于部分点云观测的双臂抓取生成框架，通过卷积占用网络隐式学习几何特征，推理可抓取性、无碰撞接触区域和物体厚度。该方法据此生成满足力闭合的抓取对，并用基于采样的优化修正不完整几何带来的歧义。作者用解析力闭合指标、大规模仿真实验和真实机器人上的噪声部分点云评测了该方法。
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