arXiv cs.RO· Jooyoung Hong, Noboru Myers, Obin Kwon, Yixian Yang, Joohyung Kim·· 2 小时前AI 评分60
DEX-PHD：面向灵巧操作多模态数据采集的便携手持设备
DEX-PHD: A Dexterous Portable Handheld Device for Multimodal Data Collection
AI 导读
作者提出便携手持设备 DEX-PHD，集成灵巧机器人手、逐指连续控制和多模态记录，可采集本体感知信息、指尖接触数据与腕部相机视频，操作者通过关节级映射直接控制机器人手。其无缆设计支持在多种环境中采集数据，作者在需要多指协同的接触密集型任务上演示，并将采集的示范通过开环回放在实体人形机器人上执行，结果显示开环回放保留了手指运动的主要时序模式和任务相关接触。
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