轻量级变化检测用于动态环境下的自适应群体感知

针对瓦片比例与表面图案空间相关性随时间变化的动态环境，研究将轻量级变化检测机制集成进贝叶斯群体决策框架，在检测到分布偏移时重置机器人信念。该检测器仅需常数内存与常数级单样本计算，不同于两种需存储完整样本流的近期方法，适合内存受限机器人。Webots仿真显示变化检测延迟具竞争力、不同通信设置下精度更一致，且空间相关性变化时决策准确率提升。