arXiv cs.RO· Luke Beddow, George Mavroghenis, Rodrigo Chacon Quesada, Kamil Dreczkowski, Cong Sun, Jiankai Wang, Oscar Kwong-Fai Pang, Antoine Cully·· 3 小时前AI 评分60
AWARE：仅用外部摄像头预测机器人动力学并识别异常的世界模型框架
Adaptive World-Models for Anomaly Recognition (AWARE): A Framework for Robot Dynamics Prediction and Introspection
AI 导读
AWARE 是一个世界模型框架，仅依靠外部摄像头监测，通过系统动力学估计与状态预测实现异常检测，无需电机编码器等机载传感器。在 240 条真实机器人吊车轨迹（含载荷碰撞与电机退化）上，其异常分类比最强基线提升 26%；推断出的动力学参数还可解码定位故障来源，退化电机定位准确率达 88%。
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