arXiv cs.RO· Mingi Choi, Gunhee Kim, Jisoo Kim, Taeksoo Kim, Taeyun Ha, Jongbin Lim, Hanbyul Joo·· 5 天前精选AI 评分78
AutoDex：自动采集真实世界灵巧抓取数据的系统
AutoDex: An Automated Real-World System for Dexterous Grasping Data Collection
AI 导读
AutoDex 是一个无需持续人工操作即可采集真实世界灵巧抓取数据的系统，可自动规划并执行抓取、标注结果并复位物体以持续采集。研究团队用 Allegro 和 Inspire 手在 100 个物体上采集了超过 3500 次抓取试验，记录成功与失败及同步视觉观测和机器人状态；采集 500 条轨迹约需 0.2 人工时，遥操作则为 9.3 人工时。
推荐理由
该研究给出自动采集灵巧抓取数据的闭环系统，并用人工工时与检索成功率对比遥操作和仿真筛选。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org