SAFARI：语义与前沿驱动的自主风险巡检框架

SAFARI 将目标检测作为统一概率地图的原生通道，让几何与语义证据共同驱动探索和规划。作者在三个野外场地的四足平台上完成11次任务，平均覆盖98.7%的可达任务区域，97.6%的任务时间无需操作员干预，可检出特征尺寸小至15cm的物体。消融实验显示，物体尺寸感知与安全感知路径规划对危险物体搜索至关重要。