UniCross：统一跨技能灵巧操作合成框架

UniCross 提出统一框架，将抓取、移动、手内旋转和手内平移四种灵巧操作技能建模为同一关系目标形式，并蒸馏出不依赖技能标识的单一策略。该策略在各单项技能上表现良好，可泛化到未见物体，并支持长程技能串联和执行训练中未出现的关系目标，框架也适用于不同手部形态。