LLM引导未来假设用于多步机器人操作的水平感知探索

论文提出未来经验条件化（FEC），用短时未来视频的隐表示作为闭环策略的条件，用于多步机器人操作中的探索与策略适应。未来片段分三步生成：LLM 推理器基于当前场景状态初始化的任务本体推理、无机器人数字孪生推演目标物体运动、无掩码视频扩散模型合成与机器人一致的未来片段。