EPCC：用慢速专家演示与快速试玩实现快于演示的规划

作者提出 Expert-Play Contouring Control（EPCC），把慢速专家演示与快速非专家试玩结合，实现快于演示的执行速度。专家演示训练隐轨迹生成器，其预测被重参数化为与时间无关的任务进展轮廓，试玩数据训练快速动作结果的世界模型，部署时规划器沿该轮廓优化动作并惩罚偏离。