arXiv cs.RO· Guangyu Zhao, Yongchang Zhang, Haoxuan Ru, Kaichen He, Haoran Wen, Kun Zhan, Zeyu Zhang, Yin Li, Yiwu Zhong·· 9 天前AI 评分58
STAR：用本体感知引导动作表征的 VLA 免训练推理方法
STAR: Steering Action Representations with Proprioception for VLA Inference
AI 导读
STAR 是一种面向预训练 VLA 的免训练推理方法，通过在后层残差更新上做指数移动平均，让后层动作表征继承前层的物体感知更新方向，无需模型更新或架构改动。该方法还用近期本体感知状态调节混合强度，在执行动态快速变化时采用更保守的混合。在机器人操作基准上，STAR 提升了后层物体感知能力，平均任务成功率提高 4.0 个百分点，代码已公开。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org
所属事件：STAR：免训练推理提升VLA动作表征