arXiv cs.RO· Qiyao Wang, Yinglei Zhu, Liang Zhou, Wenzhe Gong, Xin-Jun Liu, Huichan Zhao·· 8 天前AI 评分62
MUSBRIC：乐高兼容气动肌肉模块，用于可重构肌骨机器人
MUSBRIC: LEGO-Compatible Pneumatic Muscle Bricks for Reconfigurable Musculoskeletal Robots
AI 导读
作者提出 MUSBRIC，一套面向可重构肌骨机器人的模块化硬件平台及配套 MuJoCo 仿真器，通过乐高兼容端盖把纤维增强伸长型气动人工肌肉变成可插拔复用的肌肉模块。肘关节原型验证了随载荷变化的屈伸，滑轮导向实现可逆运动，机械限位稳定伸直姿态；机械手展示柔性抓取与多关节搭建，15 种腿部构型在硬件与仿真中完成匹配扫描，四腿组装的四足机器人实现行走。硬件设计与仿真代码将开源。
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