python-control 拆解状态空间设计与倒立摆物理闭环

文章以 python-control 为载体拆解状态空间控制设计，涵盖能控能观判据、极点配置与 LQR 的代数黎卡提解法、对偶观测器和频域裕度。文中还将离散 LQR 与能量摆起策略部署到 MuJoCo 小车倒立摆闭环中。