ROS 2 深度相机外参验证深度解析：点云坐标变换、PCL 平面拟合与安装倾角估算

针对 ROS 2 深度相机外参验证，文章解析点云坐标变换、PCL 平面拟合与安装倾角估算三个环节。内容围绕如何用点云变换和平面拟合结果反推相机安装倾角，属于方法解析而非发布新工具或版本。