arXiv cs.RO· Guo Ye, Zexi Zhang, Xu Zhao, Shang Wu, Haoran Lu, Shihan Lu, Han Liu·· 4 小时前AI 评分67
DreamTacVLA：用触觉世界模型预测未来接触的VLA框架
Learning to Feel the Future: DreamTacVLA for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
DreamTacVLA 提出一种将 VLA 模型建立在接触物理之上的框架，通过预测未来触觉信号来学习接触动力学。该模型采用分层感知，将高分辨率触觉图像作为微观视觉输入，与腕部相机局部视觉和第三人称宏观视觉结合，并用分层空间对齐（HSA）损失对齐触觉 token 与腕部、第三人称视图中的空间对应物。
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