开源工具 SONAR：基于 SGD 的在线单类关节异常检测实现解析

Dense-Armor 项目开源了 SONAR（SGD-based One-Class Novelty detection with Approximate RBFs）模块，用随机傅里叶特征（RFF）近似 RBF 核并加入强凸正则，使单类边界能以在线 SGD 逐样本更新，用于检测机器人关节残差是否偏离健康状态。