arXiv cs.RO· Giovanni Minelli, Antonio Langella, Giovanni B. Dessy, Lorenzo Amatucci, Giulio Turrisi, Victor Barasuol, Claudio Semini·· 4 小时前AI 评分60
从桌面到行走机器人：VLA 模型在腿式操作机器人上的部署
From Tabletop to Walking Bot: Deploying a VLA Model on a Legged Manipulator Robot
AI 导读
研究团队在 Unitree Go2 四足机器人搭载 AgileX Piper 机械臂上部署 VLA 模型，实现闭环移动操作，并报告了模型变体、动作时域和示教约定等使实机部署可行的选择。针对抓取放置任务，扩大示教覆盖使留出集末端执行器误差降低 30%，加入推动等次级技能可引入新行为模式且不降低基线性能。闭环实机实验显示数据集构成会影响任务成败。
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