arXiv cs.RO· Enqiao Lu (CUHKSZ, THU), Yuxiang Xie (CUHKSZ), Xingrui Yu (A*STAR), Yuyang Wang (Caltech), Yipeng Gu (CUHKSZ), Zhirui Fang (THU, NTU), Xinrun Xu (THU), Zhenglin Wan (NUS), Pengfei Zhou (NUS), Wangbo Zhao (HKUST), Yang You (NUS), Yuxiang Gao (A*STAR, NTU), Ivor Tsang (A*STAR, NTU)·· 8 天前AI 评分64
LOGIV：面向长程机器人任务的任务图校验执行与因果局部修复框架
LOGIV: Graph-Verified Execution with Causal Local Repair for Long-Horizon Robot Tasks
AI 导读
LOGIV 是一个面向长程机器人任务的任务图框架，把符号规划、基于观测的校验和具身执行连接起来，并在执行中检查条件支撑与资源顺序边的物理有效性，失败后通过依赖追踪确定需要恢复的部分。
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