SPARK：用锚定机器人关键点实现顺序规划

作者提出 SPARK（Sequential Planning via Anchored Robotic Keypoints），把任务描述为符号化行为树，仅在每个动作被调用时锚定到当前 3D 观测，运行时验证计划并在局部失败时重新锚定物体，只有这一步失败才请求新计划。