arXiv cs.RO· Jiachi Yang, Zhiyi Xu, Hongquan Zhang, Xin Tan, Zhizhong Zhang, Jingyu Gong, Yuan Xie·· 3 小时前AI 评分62
MAST-VLA：用技能条件专家与轨迹可供性先验做多技能机器人操作
MAST-VLA: Skill-Conditioned Adaptation with Trajectory-Affordance Priors for Multi-Skill Robot Manipulation
AI 导读
MAST-VLA 提出双条件框架，在 LLM 主干中引入技能条件化 LoRA 混合专家适配器，并把预测的可供性热图转为动作头的 patch 级轨迹可供性空间先验。在 CALVIN ABC→D 长程多技能跨场景设置下，其五子任务序列平均完成长度达 4.65，取得该设置下的最优表现。实机多技能序列实验进一步验证了其在真实感知与控制噪声下的可部署性，论文已被 CoRL 2026 接收。
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