PushAround：基于物理信息混合搜索的多机器人协同清障

PushAround 提出一种物理信息混合搜索方法，将几何连通性推理与短时仿真结合，为移动机器人团队生成可执行的清障计划。该方法通过重复的 W-clearance 连通图（WCCG）查询找出需要拓宽的前沿缺口，并按估计的下游代价排序，再生成直接或递归推障候选，选择障碍物、方向、接触与力。