arXiv cs.RO· Fan Zhu, Zhisong Xu, Ziyu Chen, Zhenjun Zhao, Takayuki Okatani·· 8 天前AI 评分60
DrawSplat：Atlanta World引导的隐式高斯SLAM用于室内重建
DrawSplat: Atlanta World-Guided Implicit Gaussian SLAM for Indoor Reconstruction
AI 导读
DrawSplat 提出一种 Atlanta World 引导的隐式高斯 SLAM 框架，用于室内重建。该方法先通过点线联合跟踪估计相机位姿、稀疏几何与重力方向，再借助 Atlanta World 先验的共享重力分量从跟踪线推断结构平面，并将其转为对高斯中心与法向的可微正则项。框架还结合基于锚点的隐式神经高斯表示与自适应结构采样，在多个数据集上实现稳健跟踪、高保真渲染与几何一致重建。
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