足底力控还是位置控制：人形落地“哐哐响”的根因排查实录

针对人形机器人落地“哐哐响”的问题，排查指向足底力控与位置控制两种方案的选择差异。文章以排查实录形式梳理该异响的根因定位过程，供研发者对照自身控制方案。