arXiv cs.RO· Linfei Yuan, Rachel Holladay·· 2 小时前AI 评分60
面向长程操作的交互式信息获取TAMP框架
I Won't Know Until I Try: Interactive Information Gathering for Long-Horizon Manipulation
AI 导读
作者提出一个任务与运动规划（TAMP）框架，把任务导向的交互式信息获取与规划执行交替进行，基于PDDLStream乐观规划交互动作，并在执行中验证结果、保留仍可用的动作、只重规划后续连接。该框架在仿真和真实机器人上测试了判断物体是否可移动、笔是否有墨水、抽屉能否打开、容器是否为空等任务，显示交互驱动的状态更新与恢复重规划能支持不确定结果和外部扰动下的持续执行。
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