arXiv cs.RO· Biaoliang Guan, Tingyu Yuan, Wen Ye, Ziming Ji, Xu Yang, Yan Huang, Jihua Zhu, Chaoyang Zhao·· 8 天前AI 评分62
Nexus-VLA：用共享分层语义隐空间连接人类与机器人经验
Nexus-VLA: Bridging Human and Robot Experiences via a Shared Hierarchical Semantic Latent Space
AI 导读
作者提出 Nexus-VLA 混合策略学习框架，通过端到端人机联合训练实现跨本体知识迁移，让人类操作经验直接参与机器人策略学习。该框架先建立从任务意图到细粒度交互的分层跨本体语义对齐，再把多级共享知识编码为共享操作隐表示，直接用于连续动作生成。在 RoboCasa-GR1、OOD 设置和真实机器人实验中，Nexus-VLA 在 RoboCasa-GR1 上取得 80.5% 的任务成功率。
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