ROS2 与 Gazebo 仿真：从 URDF 建模到差速控制与噪声注入

该教程讲解如何用 ROS2 与 Gazebo 搭建机器人仿真环境，覆盖 URDF 建模、激光雷达与差速驱动插件配置、SDF 世界编辑及传感器噪声注入。文中强调 use_sim_time、TF 树与物理参数校准等常见坑点，并给出多机器人仿真、硬件在环与 CI 自动化测试等进阶方向，帮助开发者在仿真中验证 Nav2、SLAM 等算法后再迁移实机。