如何判定一段人类演示序列真正可用？

讨论人类演示数据集时，采集时长最受关注，但更关键的是“可用序列”的判定标准。任务边界（抓取放置从伸手、首次接触还是物体离面算起、何时结束）、物体可见性（手或工具遮挡到何种程度仍可用于学习）、评审一致性（同一片段标注分歧如何处理）都容易定义漂移。发帖者询问采集与整理演示数据的人：这些标准是事先写定，还是从失败的训练中总结出来。