EtherCAT 工业实时以太网深度解析：分布式时钟、PDO/SDO 与主从站实现

EtherCAT 是一种工业实时以太网协议，文章解析了其三大核心机制：用于多从站时钟同步的分布式时钟、过程数据（PDO）与服务数据（SDO）的通信方式，以及主站和从站的具体实现。对需要高频、低延迟伺服控制的机器人开发者，这是理解工业总线通信的实用入门内容。