G1 Dribble：基于端到端强化学习的仿人机器人足球带球控制

G1 Dribble 用端到端强化学习实现仿人机器人足球带球，行走任务不调整权重，速度指令同时驱动身体与足球。作者在 MuJoCo-Warp 本机实测并记录十八回合云端实录，给出触球节律、可再触球距离带与失效形态，包括正中开局跨球不触、侧偏才有首触，1.5 米每秒直接撞飞。