Xbotics第8讲：端到端策略与π0闭环实验

Xbotics具身智能实验室发布“二十一讲”第8讲，系统讲解端到端策略——不再手写感知-规划-控制规则，而是用神经网络把相机画面直接映射为机器人指令，并梳理从状态策略、视觉运动策略、语言条件策略到VLA的谱系。 配套实验在LIBERO仿真中闭环运行π0，固定使用LeRobot提供的lerobot/pi0_libero_finetuned_v044，即已在LIBERO上微调过的checkpoint，而非通用基座权重；LIBERO采用7维末端增量控制（xyz位移3维、姿态3维、夹爪1维）。 文章称仿真中失败成本为零，离谱动作最多导致任务失败、不会损坏硬件；但同样的闭环搬到真机前，必须补上裁剪、限速和限位。

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