DART 6.20.0 发布：接触场景提速18.9倍

DART 物理仿真引擎发布 6.20.0 版本，主打接触密集场景性能。官方称 3,000 形状场景在 ODE 检测器下比 6.19.4 快 18.9 倍，静止物体可休眠且不再下沉。 该版本与 6.19 不兼容 ABI，FCL 默认改为精确原始形状碰撞；源码构建需 GCC 11.2、Clang 13、Apple Clang 14 或 Visual Studio 2022（Ubuntu 22.04、macOS 13 及更新），dartpy 需 Python 3.10 和 NumPy 1.21.5 以上。若 FCL 使用单精度 libccd（其默认设置）会因浅接触动量漂移导致构建中止。 此外新增可选多线程求解（World::setNumSimulationThreads()，dartpy 亦可），可并行求解独立约束岛并构建接触，以及无堆分配步进。

AI 根据报道生成 · 5 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。