物理仿真引擎 DART 6.20.0 发布，接触密集场景提速18.9倍

DART 发布6.20.0版本，3,000形状场景在ODE检测器下比6.19.4快18.9倍，静止物体可休眠且不再下沉。该版本与6.19不ABI兼容，FCL默认改为精确原始形状碰撞，构建需GCC 11.2、Clang 13等新工具链，新增可选多线程求解和无堆分配步进。