arXiv cs.RO· Zhanghao Zhu, Yutaka Kaizu, Kenichi Furuhashi, Kenji Imou·· 8 天前AI 评分58
面向差速轮式机器人的视觉-惯性-编码器 RGB-D SLAM
Visual-Inertial RGB-D SLAM with Encoders for a Differential Wheeled Robot
AI 导读
研究提出编码器的生成式测量模型，并推导最大后验估计表达式与优化所需雅可比，构建了紧耦合的视觉-惯性-编码器 RGB-D SLAM 系统。在自建数据集上，该系统实时状态估计的均方根误差约为 2-7 cm，用于弥补纯视觉方案在特征点暂时缺失和快速运动时的失效。源码和含编码器信息的数据集已公开。
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