作者开源约20美元双编码器闭环步进驱动器，用软件补偿减速器背隙

一位开发者为其3D打印机械臂设计了一款开源闭环步进驱动器，采用双编码器分别测量电机位置和减速器后的实际关节位置，用软件补偿背隙，而非依赖高精度减速器。该驱动器基于ESP32-S3和TMC2209，作者希望把成本控制在约20美元，代码已放在GitHub。作者同时询问是否有人做过类似尝试，以及如何在不使控制环失稳的前提下处理背隙补偿。