TARSphere：面向长程具身智能体的全栈框架与基准

TARSphere 提出面向机器人的全栈框架，用于在物理与社会约束下评估长程具身智能体。其 TARSphere-Infra 在带具身 NPC 和受限对话的物理仿真器中运行机器人策略，并用事件驱动有限状态机依据已完成动作与已传递信息更新任务状态；TARSphere-Harness 让冻结的多模态大语言模型通过多级可执行技能、观测、分层记忆和执行反馈修正决策。