用可增强高斯泼溅构建照片级真实仿真环境训练机器人策略

作者因动画仿真训练的策略难以迁移到实机，转而用真实场地的高质量高斯泼溅（Gaussian Splats）构建可增强、可重打光的照片级真实仿真环境。其流程经数百次迭代，可将 iPhone 扫描转为 Splat 加网格，并选择机器人可操作的资产、按单元拆分生成细节资产放回 Splat 原位置；物理与渲染使用 MuJoCo Warp，机器人为 Franka Panda。