清华等提出 ART 框架：让 VLA 模型即插即用调用工具，成功率提升约 20%

清华大学等机构提出 ART（Agentic Robot with Tool-use）框架，可把任意端到端 VLA 模型微调成能即插即用调用外部工具的智能体。该方法用 3 万条工具调用轨迹和两段式 LoRA 微调，在 LIBERO 仿真与真实 Astribot S1 机器人上平均成功率分别约 75% 和 62%，较 OpenVLA、π0 等基线提升约 20%。