基于因子图的双臂操作柔性线缆三维力估计

该研究提出用因子图对柔性线缆（DLO）进行概率建模，在重建线缆形状的同时估计作用其上的三维力的大小、方向与位置。由于线缆细且无驱动，应变片和驱动读数通常不适用，方法仅使用一种传感信息，并在加入测量噪声、线缆沿指定路径运动的仿真测试中完成力估计。作者称该通用方法可适用于更广泛的任务。