基于MuJoCo的自主整理机器人导航与抓取完整推导

该教程以移动操作机器人的自主整理任务为主线，给出占据栅格对数几率建图、A*全局路径规划、模型预测轨迹跟踪与抓取放置控制的完整推导链。作者在MuJoCo四室场景中复现建图、导航、抓取、搬运全流程。