arXiv cs.RO· Yizhou Chen, Shupeng Lai, Jinqiang Cui, Biao Wang, Ben M. Chen·· 8 天前AI 评分58
面向移动机器人在线运动规划的 GPU 加速增量欧氏距离变换
GPU-accelerated Incremental Euclidean Distance Transform for Online Motion Planning of Mobile Robots
AI 导读
该论文提出一种体素建图系统，用并行计算同时生成占据栅格地图（OGM）和欧氏距离变换（EDT），并增量构建全局 EDT，为在线运动规划输出高频局部距离信息。系统用 GPU 编程在局部体积内并行计算 EDT，再通过并行波前算法把新观测持续融入全局 EDT，同时保留历史观测。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org