ROS2 移动机器人仿真中 ros2_control 为何让轮子不转

文章围绕基于 ros2_control 的 ROS2 移动机器人仿真，讲解接口开发、真值校验与方案边界，用于导航 benchmark、SLAM 算法对比等场景。内容从轮子不转的问题出发，梳理 ros2_control 在仿真中的接入方式与适用范围。