arXiv cs.RO· Joohwan Seo, Arvind Kruthiventy, Soomi Lee, Megan Teng, Seoyeon Choi, Xiang Zhang, Jongeun Choi, Roberto Horowitz·· 8 天前AI 评分62
EquiContact：面向空间泛化接触丰富任务的分层SE(3)视觉到力等变框架
EquiContact: A Hierarchical SE(3) Vision-to-Force Equivariant Framework for Spatially Generalizable Contact-rich Tasks
AI 导读
EquiContact 提出一种分层框架，由高层视觉规划器 Diff-EDF 和低层柔顺视觉运动策略 G-CompACT 组成，用于学习可跨任务构型空间泛化的接触丰富操作策略。
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